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[发明专利]在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法及装置-CN201711196083.6有效
发明人：樊明祥;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法。该方法包括：建立工业机器人的运动学模型；根据运动学模型求出预规划路径的路径点的运动学反解并根据所求出的运动学反解建立工业机器人关节空间的运动学轨迹；当判定运动学轨迹经过球形腕运动学奇异点时，则将预规划路径的起始点的角度进行微小偏转而得到新的规划路径，然后根据新的运动学反解建立工业机器人关节空间的新的运动学轨迹；当判定新的运动学轨迹仍经过球形腕的运动学奇异点时，放弃执行上述述预规划路径；当判定新的运动学轨迹不经过球形腕的任何运动学奇异点时，执行新的规划路径本发明还涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的装置。
机器人运动规划避免运动学奇异方法装置

[发明专利]运动学研究方法及装置-CN202210776103.1在审
发明人：王太军;刘卫民;唐忠敏;胡严;赵红艳;于海宁 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：运动学研究方法及装置属于物理学教学研究领域，匀加速直线运动，是运动学要研究的基础知识，本发明提出，运动学研究方法，其特征在于，所述运动学研究方法基于运动学研究装置，所述运动学研究装置，两根导轨平行，触控屏位于两根导轨之间，金属球表面覆盖绝缘涂层，且绝缘涂层设有缺口，所述运动学研究方法可以根据S3得到时间和长度，验证运动学规律。本发明用于研究运动学，非常直观。
运动学研究方法装置

[发明专利]一种拼装机控制方法、装置及设备-CN201910469594.3有效
发明人：刘飞香;蔡杰;汤云骏;马永浩;杨斌;刘建 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种拼装机控制方法，包括对拼装机的连杆机构进行运动学参数标定，获得第一运动学参数；对所述拼装机的并联微调机构进行运动学参数标定，获得第二运动学参数；将所述第一运动学参数和所述第二运动学参数代入预设串联机构运动学模型，对所述拼装机的串联机构进行运动学参数标定，获得第三运动学参数；当接收到控制指令时，结合所述第一运动学参数、第二运动学参数、第三运动学参数控制所述拼装机运行；该方法能够对拼装机整体结构的运动学参数进行完整标定
一种装机控制方法装置设备

[发明专利]并联机器人运动学参数的智能自标定系统-CN201210414540.5有效
发明人：尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2012-10-25 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联机器人运动学参数的智能自标定系统，包括运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；运动学误差函数模块用于建立包含全部运动学参数的性能指标函数，将运动学参数的自标定问题转化为最优化问题；智能优化算法模块用于求解复杂的最优化问题，得到全部运动学参数的全局最优解；运动学模型验证模块用于全面验证标定得到的全部运动学参数。本发明采用智能优化算法实现并联机器人全部运动学参数包括连杆长度、基座坐标，以及传感器零点和关节零点之间偏角的自标定，建立精确完整的运动学模型，从而提高并联机器人运动控制的精度。
并联机器人运动学参数智能标定系统

[发明专利]用于停放车辆的系统、方法及非暂时计算机可读存储介质-CN201780077990.0有效
发明人：王烨宾;D·贾 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动化停车的方法和系统，该方法和系统使用车辆的几何结构和停车空间的地图确定通过路点集合连接车辆的初始状态与停放车辆的目标状态的无碰撞几何路径；并且使用车辆的运动学模型确定形成运动学图的运动学子图集合，该运动学图具有用运动学边连接的多个节点。各路点限定车辆的位置和方位，各运动学子图将几何路径的一对相邻路点连接，各节点限定车辆的状态，并且连接两个节点的各运动学边根据车辆的运动学特性限定连接两个节点的无碰撞运动学路径。从运动学图选择运动学路径，并且使用车辆的动态模型确定作为时间的函数对运动学路径进行跟踪的参考轨迹。车辆的运动根据参考轨迹。
用于停放车辆系统方法暂时计算机可读存储介质

[发明专利]基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法-CN201910566186.X在审
发明人：马建伟;闫惠腾;高松;贾振元;王嘉丞;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法属于工业机械臂运动学领域，涉及一种基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法。该方法基于机械臂关节构型，采用改进型DH参数法建立机械臂运动学模型。利用运动学建模结果，构建机械臂运动学参数误差标定模型。虑及机械臂三维空间工作范围，采用激光跟踪仪测量机械臂末端N个绝对位置坐标。基于运动学参数误差标定模型，经过多次迭代，求解机械臂运动学参数误差，将修正后运动学参数输入机械臂控制器，实现对机械臂的离线标定。机械臂末端位置测量方法鲁棒性高、速度快、过程自动化程度高，采用的误差求解方法速度快、精度高、过程简便，实现了关节型机械臂运动学参数的高精快速标定。
运动学参数标定激光跟踪仪测量机械机械臂误差标定求解三维空间机械臂运动学模型关节型机械臂机械臂控制器绝对位置坐标工业机械臂过程自动化机械臂关节机械臂末端运动学建模多次迭代位置测量臂末端改进型鲁棒性运动学构建构型离线修正

[发明专利]混凝土喷射机模拟操作系统及操作方法-CN201310048889.6有效
发明人：黄皓轩;梁聪慧;曾杨 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2013-02-07 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土喷射机模拟操作系统，该系统包括模拟装置（2）和展现装置（3），所述模拟装置（2）包括运动学控制模块（4）和图形学模块（5），所述运动学控制模块（4）用于进行喷射机的运动学控制及虚拟场景中的物体的运动学控制，所述图形学模块（5）用于输出所述运动学控制的结果，所述展现装置（3）用于对所述虚拟场景及所述运动学控制的结果进行展示，所述运动学控制模块（4）能够工作在手动控制模式和自动控制模式，用于在手动控制模式下根据操作指令进行所述运动学控制，在自动控制模式下按照预先设定的运动路径进行所述运动学控制。
混凝土喷射机模拟操作系统操作方法

[发明专利]一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法-CN202310311359.X在审
发明人：梁斌;商鸿基;兰斌;王学谦 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法，所述绳驱分段冗余机械臂包括I大段，每个所述大段由J个小节组成，每个所述小节之间由十字轴连接，包括正运动学的关节角度到构型的运动学建模和正运动学的关节角度到绳长的运动学建模，建模过程均采用指数积公式进行，其中，所述正运动学的关节角度到构型的运动学建模中，考虑联动误差，引入联动误差因子。本发明解决了现有技术中对绳驱分段冗余机械臂运动学建模复杂，准确性差，且无法表示具体臂形的技术问题，实现了更好的建模效果。
一种分段冗余机械运动学建模方法

[发明专利]基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法-CN201910958229.9在审
发明人：陈盛;严以哲;高翔;徐国政;黄康金 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法，包括以下步骤：基于DH模型建立运动学模型；根据预构建的运动学模型建立运动学自适应误差模型；对运动学自适应误差模型的运动学参数进行标定本发明可实现减少机械臂运动学自适应误差模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，提高运算效率，实现在相邻关节不平行情况下串联机器人的运动学参数标定，提高机械臂的运动精度。降维DH运动学误差模型可减少模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，简化计算，提高机器人的运动精度。
基于 sir 降维 dh 模型串联机器人自适应误差建模标定方法

[发明专利]机动车工况数据流获取方法、系统、设备及介质-CN202210438207.1在审
发明人：李勇志;胡磬遥;任洪娟;黄成 -专利权人：上海市环境科学研究院;上海工程技术大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供一种机动车工况数据流获取方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：分别将工况实测数据流和工况标准数据流划分为运动学实测片段和运动学标准片段，通过计算各运动学实测片段于运动特征空间中的实测特征分布，和各运动学标准片段于运动特征空间中的标准特征分布之间的相似度，以确定各所述运动学标准片段对应的运动学实测片段库；以及，依照工况标准数据流中各运动学标准片段的排布顺序，通过随机选择运动学实测片段，获得随机工况数据流
机动车工况数据流获取方法系统设备介质

[发明专利]用于针对对象成像的成像设备-CN201180052917.0有效
发明人： C·帕帕拉扎鲁;P·M·J·龙根;P·H·N·德维特 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2011-11-02 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61B6/02 文献下载
摘要：提供了代表对象（3）的机器人运动学模型（12）和对应于不同投影方向的对象（3）的投影数据，该模型是由运动学参数定义的。通过修改运动学参数使得通过模拟运动学模型（12）的前向投影确定的模拟的投影数据和提供的投影数据之间的差异最小化，来修改运动学模型（12）。由于对象（3）是用机器人运动学模型（12）代表的，所以可以通过很少的运动学参数以简单方式描述对象（3）的运动，具体而言，对象（3）的变形，由此能够修改模型（12），从而，通过修改，尤其是实时修改很少的运动学参数来跟踪对象的运动
用于针对对象成像设备

[发明专利]基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法-CN201810478975.3有效
发明人：陈烨;陈盛;梁志伟;高翔;徐国政;丁胜利 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。
基于 mcpc 模型串联机器人运动学参数标定方法

[发明专利]车辆定位中运动学模型自适应方法、装置、设备及介质-CN202310524809.3在审
发明人：江玲新;叶茂;潘力澜 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供的车辆定位中运动学模型自适应方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车辆行驶中当前车体的速度信息；基于速度信息从恒定转率和速度模型、恒定转率和加速度模型和恒定加速度模型多个预设的运动学模型中选择最适用的运动学模型；通过该运动学模型对于当前车辆在不同运动状态下进行定位预测。相较于现有技术中基于滤波的定位方案中预测的运动学模型多为单一模型，本发明适用于通过运动学模型进行短时定位预测的场景，通过获取车辆运动状态的速度信息，能够在车辆不同运动状态的场景下自适应地选用更合适的运动学模型，提供最优的位置预测，比整体使用单个运动学模型获得更高的定位精度。
车辆定位运动学模型自适应方法装置设备介质

[发明专利]基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法-CN201911261108.5有效
发明人：孙立宁;杜志江;闫志远;宋华建 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法，本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为：步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标；步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法；步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择本发明用于机器人运动学标定领域。
基于最优测量构型选择机器人运动学标定方法

[发明专利]一种连续型机器人逆运动学组合算法-CN202310226664.9在审
发明人：王旭浩;王成发;吴孟丽;曹轶然;张悦;王双硕;孙硕;贾林达 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续型机器人逆运动学组合算法，逆运动学求解方法包括如下步骤：1、根据单关节臂段参数建立机器人的连杆坐标系及工具坐标系；2、基于常曲率法，根据几何关系建立关节转角与末端姿态角之间的变换；3、根据给定的末端位姿矩阵Tend，求解末端姿态角解析解和逆运动学解析解；4、根据求得的末端姿态角解析解及逆运动学解析解和建立的关节转角与末端姿态角之间的变换，计算逆运动学近似解；5、以求得的逆运动学近似解为初始值，利用基于运动雅可比矩阵的数值迭代法，计算逆运动学精确解。本发明逆运动学组合算法明确直观，具有计算精度高、运算速度快的优点，减小了基于常曲率法的传统逆运动学求解方法产生的误差。
一种连续机器人运动学组合算法

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